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  EtherCAT支持几乎所有的拓扑类型,包括线型、树型、星型等,其在物理层可使用100BASE—TX 双绞线、100BASE—FX光纤或者LVDS(Low Volt- age Differential Signaling,即低压差分信号传输),还可以通过交换机或介质转换器实现不同以太网布线的结合。快速以太网的物理层(100Base—TX)允许两个设备之间的最大电缆长度为100m,而LVDS的物理层只能保障10m的传输间距,适合于近距离站点的连接。整个网络最多可以连接65535个设备。 借助于从站中的EtherCAT专用芯片和主站中读取网卡数据的DMA技术,整个协议处理过程都在硬件中进行。EtherCAT系统可以在30“s内刷新1000个IO点,它可以在300“s内交换一帧多达1486个字节的协议数据,这几乎相当于12019个数字量输入或输出。控制100个输入输出数据均为8字节的伺服轴只需要100pst21。EtherCAT的高性能使它还可以处理分布式驱动器的电流(转矩)控制。 2EtherCAT数据包结构 EtherCAT以标准以太网技术为基础,在MAC (媒体访问层)增加了一个确定性调度的软件层,该软件层实现了通信周期内的数据帧的传输。EtherCAT采用标准的IEEE802.3以太网帧,帧结构如图2,各部分含义见表1。 EtherCAT没有重新定义新的以太网帧结构,而是在标准以太网帧结构中使用了一个特殊的以太网帧类型0x88A4,采用这种方式可以使控制数据直接写入以太网帧内,并且可以与遵守其他协议的以太网帧在同一网络中并行。一个EtherCAT帧中可以包含若干个EtherCAT子报文,报文结构如图3,各

  2020-09-15