直流电机在PID调速的时候，在瞬间加速过程中会把电流全部加到电机上，严重影响了其他单元，该怎么解决？
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如果是位置式pid，可以将本次输出和上次输出进行比较，如果差值大于限定值，那么对输出进行一下限定，输出值改为上次的输出加上限定的最大差值；如果是增量式pid，则直接对增量进行限定，使输出不超过某一极限值，注意改了本次输出之后，记录本次输出的变量也要一起改。才疏学浅，不知对你是否有用
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